BLACK HOLE / MODEL GUIDE
先区分两类输出：XR-0 / XR-1 将观测与语言指令转为机器人动作片段，U0 生成图像、多视角场景或具身视频。前者面向执行策略，后者面向生成与数据构建，不能当作同一种聊天接口。
资料核对：2026-10-25 · 整理：黑洞智能体
需要机器人动作策略时，按对应仓库先在仿真环境对齐观测、指令和动作格式，再评估目标任务；模型推理与本体适配分别验证。
需要场景编辑或数据构建时，核对 U0 的单帧与 Sequence 检查点范围；图像相似度、视角一致性和连续任务结果应分别验收。
如果任务是看懂场景并生成规划文字，另看 MiMo-Embodied 的视觉语言路径；规划文本、生成视频和执行动作是三类结果。
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将机器人观测和语言指令转为动作片段，面向操作策略与新任务适配；XR-0 和 XR-1 在此按任务归组。
XR-1 文档明确组合 Qwen3-VL 与 DiT 动作模块；不把机器人模型的训练等同于所有组件从零初始化。
代码仓库、模型权重和附带组件的许可需分别核对；不把某一模型卡的许可扩展到全部版本。
XR-0 与 XR-1 的检查点、动作空间和部署流程分别核对，不假定可互换；基准用检查点不等于任意机器人均可直接运行。
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生成或编辑图像、构建多视角具身场景；Sequence 检查点另支持子任务与观测序列、具身视频推演。
仓库与技术报告明确从 EMU3.5 初始化，属于在既有世界模型基础上的具身合成研究，不作从零预训练结论。
代码仓库、模型权重和附带组件的许可需分别核对；不把某一模型卡的许可扩展到全部版本。
基础版与 Sequence 版支持的任务不同；生成的场景或视频不是已执行的动作轨迹，也不能自动作为真实环境的验证结果。
本站目录尚未列出这些小米机器人模型。请从下方官方仓库和模型卡核对运行步骤、输入输出及所需环境；本次未测试接口或部署。
